1.
Η πλάγια στροφή σημαίνει ότι το ρομπότ γυρίζει προς τα πλάγια, το οποίο συνήθως επιτυγχάνεται με το περπάτημα σε μια καμπύλη. Συγκεκριμένα, όταν το ρομπότ γυρίζει, κάνει ένα βήμα προς τα εμπρός με ένα πόδι και βήματα προς τα πίσω με το άλλο πόδι, το οποίο επιτρέπει στο ρομπότ να γυρίσει ομαλά χωρίς να επηρεάσει τη σταθερότητα και την ταχύτητα κίνησης του ρομπότ.
2.
Η ακτίνα στροφής είναι ένας σημαντικός παράγοντας που καθορίζει την επίδραση στροφής του ρομπότ, το οποίο συνήθως καθορίζεται από τον αλγόριθμο σχεδιασμού βάδισης. Μια μικρότερη ακτίνα στροφής μπορεί να κάνει το ρομπότ πιο ευέλικτο, αλλά θα επηρεάσει επίσης τη σταθερότητα και την ταχύτητα κίνησης του ρομπότ. Ενώ μια μεγαλύτερη ακτίνα στροφής μπορεί να διατηρήσει τη σταθερότητα του ρομπότ, αλλά η ευελιξία θα είναι περιορισμένη.
3. Κίνηση ποδιών
Η κίνηση των ποδιών είναι ένας άλλος βασικός παράγοντας για τα τετράπλευρα ρομπότ για την επίτευξη στροφής. Κατά τη στροφή, το ρομπότ πρέπει να σηκώσει το μπροστινό πόδι στη μία πλευρά και να χαμηλώσει το πίσω πόδι στην άλλη πλευρά για να υποστηρίξει την πλευρική κίνηση του σώματος του ρομπότ για να επιτύχει τη στροφή. Ταυτόχρονα, το βάδισμα του ρομπότ πρέπει επίσης να ρυθμιστεί ανάλογα σύμφωνα με την ακτίνα στροφής για να εξασφαλιστεί η σταθερότητα και η ταχύτητα κίνησης του ρομπότ.
3. Έλεγχος στάσης των τετραγωνισμένων ρομπότ
Προκειμένου να διασφαλιστεί η σταθερότητα και η ευελιξία του ρομπότ κατά τη στροφή, απαιτείται αντίστοιχος έλεγχος στάσης. Συγκεκριμένα, το ρομπότ πρέπει να προσαρμόσει τη στάση του σώματος, ειδικά στο κέντρο βάρους, για να προσαρμοστεί σε διαφορετικές μεθόδους κίνησης ακτίνας και ποδιών. Επιπλέον, το ρομπότ πρέπει επίσης να δώσει προσοχή στη διατήρηση της ισορροπίας του σώματος για να αποφευχθεί μη φυσιολογικές καταστάσεις όπως η κλίση ή η κλίση.
4. Σχεδιασμός βηματισμού και παρακολούθηση αισθητήρων τετραπλών ρομπότ
Ο προγραμματισμός του βηματισμού αναφέρεται στο μοτίβο βάδισης που υιοθετείται από το ρομπότ κατά την περιστροφή. Δεδομένου ότι το τετράπλευρο ρομπότ πρέπει να επιτύχει τη στροφή μέσω διαφορετικών μεθόδων κίνησης των ποδιών, είναι απαραίτητο να εκτελεστεί ο αντίστοιχος σχεδιασμός βάδισης σύμφωνα με παράγοντες όπως η συγκεκριμένη ακτίνα στροφής και το μέγεθος του ρομπότ. Ταυτόχρονα, το ρομπότ πρέπει επίσης να βασίζεται σε αισθητήρες για να παρακολουθεί την κατάσταση στάσης και κίνησης του σώματος του ρομπότ και να ρυθμίσει τις παραμέτρους όπως το βάδισμα και τον έλεγχο της στάσης στο χρόνο για να διατηρήσει τη σταθερότητα και την ευελιξία του ρομπότ.
